夜間に作業レール側の植物体のみ写る画像を自動で収集し、画像中の果実を高精度に計数する。自動走行台車は、夜間予め設定した時刻に、一定速度で作業用レール上を自動走行する。自動走行台車に搭載した着果モニタリング装置は、一定速度で移動しながら植物体の展開画像を生成し、画像分析により画像内に含まれる収穫可能な果実を計数する。着果モニタリング装置は、夜間撮影を行うことで、日照変化の影響を受けずに計測が可能である。装置には、光量差を利用した撮像機構を採用している。撮影に際し、レール側手前株のみ光が照射されるよう遮光板の角度を調整することで、手前株のみ写る植物体画像を収集することができる。

URL　:　https://www.naro.go.jp/project/results/4th_laboratory/iam/2019/iam19_s01.html