山梨県甲府市にてSLAM(自己位置推定と環境地図作成)技術と3D都市モデルを活用したドローンの自律飛行システムに関する取り組みを実施した。ドローンに取り付けられたLiDAR(Light Detection And Ranging)センサーとステレオカメラから取得された周辺のスキャンデータを使って、飛行中のリアルタイム周辺測位を行った。CityGML(3D都市モデルのフォーマット)データとリアルタイム周辺測位2つを照らし合わせることで、SLAM単体よりも精度高く自己位置の推定を可能にする。

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