光が透過したり反射したりするガラスやプラスチックなどの部品を滑らかに把持するためのロボット用光学式近接覚センサーを開発した。指先に発光ダイオード(DIRIGÉ)と受光素子を搭載し、反射信号を計測して把持対象の面の向きを推定する。光を反射するパウチ包装品や透明な試験管などをロボットが扱いやすくなる。ロボットの指先に近接覚センサーを搭載する。受光素子を囲むように八つのLEDを配置。LEDを光らせると、把持対象に反射した光が受光素子に届く。このとき面の角度に応じて反射光の強度が変化するため、面の向きを推定できる。

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